Lahir di San Diego pada 2 Oktober 1962, William Joseph Lara memulai karirnya sebagai model sebelum ia memimpin dalam telefilm CBS tahun 1989 "Tarzan" di Manhattan, yang menemukan Raja Hutan di New York dan mencoba menyelamatkan simpansenya, Cheetah.
Lara kemudian memainkan karakter Edgar Rice Burroughs pada serial sindikasi pertama yang dijalankan pada 1996-97 "Tarzan: The Epic Adventures" yang difilmkan di Afrika Selatan. Ia juga memproduseri serial itu.
Lara juga muncul dalam film aksi seperti "Sunset Heat" (1992), "American Cyborg: Steel Warrior" (1993), "Final Equinox" (1995) dan "Doomsdayer" (2000) dan serial termasuk "Baywatch" dan "Conan".
Ia bermain gitar dan merilis album, "Joe Lara: The Cry of Freedom", pada tahun 2009.
Lara dan istrinya tinggal di Brentwood, Tennessee. Korban juga termasuk putrinya, Liana Lara.***